六自由度平台其实是六自由度 Stewart 型结构，采用电动缸作为支撑，相比于气动、液压系统，更具有传动效率高、速度快、适用范围广、定位精度高、操作安静、结构简单、维修方便、可靠性和安全性高、运行稳定、使用寿命长等优点。

六自由度并联机器人由6个伺服电动缸并联驱动，6个电缸的不同运动可以引导六自由度平台的不同运动形态。因此，六自由度平台是一个多变量、强耦合的伺服系统。每个伺服电动缸都需要协调动作，单独控制其中一个动作是绝对不可能的。为了避免机构运动中的不稳定和破坏，六自由度平台对多轴控制的同步性要求很高。

当6个伺服电动缸的伸缩长度发生变化时，六自由度平台的位置和姿态也会发生变化。我们通过控制6个伺服电动缸的伸出长度，来控制六自由度平台的位置和姿态。

六自由度平台是采用工业计算机或触摸屏作为人机界面的。输入姿态信号、设定运动指令与实时监控，控制器采用运动控制卡或运动控制器作为控制核心，进行运动学反解计算，同时6个伺服驱动器产生驱动信号，驱动伺服电动缸伸缩完成运动指令动作，实现实时闭环控制。

采用这种控制方式，可以让六自由度平台的控制性能更强，有更高的精度，可以用于高精密控制领域。

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