在之前的几篇中，我们聊到过六自由度平台是能够完成任意物体在空间里，六个自由度动作的模拟。那么什么又是六自由度平台的六个自由度呢？接下来，我们就来聊一下这个问题。

我们每天都在6个自由度里运动着。六自由度平台的六个自由度就是X、Y、Z、α、β、γ轴的运动。

也就是我们说的平摇、俯仰、翻滚、前后、左右、上下几个动作。三个自由度是大多数VR都支持的围着轴的旋转运动，后三个是沿着轴向的平移运动的。

六自由度平台机械的参数的标定和动力学的准确建模可最直接的反映出真实体感和姿态研究算法的合理性。主要包含了以下参数：垂直方向、纵向方向、侧向方向、俯仰角度、滚转角度、偏航角度的位移；度垂直方向、纵向方向、侧向方向、俯仰角度、滚转角度、偏航角度的速度；垂直方向、纵向方向、侧向方向、俯仰角度、滚转角度、偏航角度的加速度；垂直方向、纵向方向、侧向方向、俯仰角度、滚转角度、偏航角度的重复定位精度。

六自由度描述了一个人在空间中的自然运动，六自由度会比3自由度提供两倍的自由度感受空间。所以六自由度平台的应用也会比三自由度平台多了更多的空间感受。

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