工业机器人及成套设备的上游包括控制器、伺服系统、减速机等零部件领域；中游为整机制造行业；下游则是系统集成环节，以自动化设备生产商（即系统集成商）为主，涵盖焊接、机械加工、装配、搬运、分拣、喷涂等生产领域。

从产业链角度来看，工业机器人上游是关键零部件生产厂商，核心零部件成本占到工业机器人整机成本的70%，核心零部件供应商在整个产业链中拥有最强的议价能力。

控制器、伺服系统（包括伺服驱动和伺服电机）、减速器等三大核心零部件占机器人整机产品成本的70%左右。其中，减速器占整机成本约36%，伺服占约24%，控制器占约12%，而本体和其他部分占整机成本的比例分别为15%和13%。

减速器

减速器是工业机器人价值占比最高的核心零部件，是由多个齿轮组成的传动零部件，利用齿轮的啮合改变电机转速，改变扭矩及承载能力，也可实现精密控制。

与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

减速器主要分为谐波减速器和RV减速器。谐波减速器属于齿轮减速器的一种。RV减速器是由一个行星齿轮减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成。

伺服系统

伺服系统是指以位置、速度、转矩为控制量，能够动态跟踪目标变化从而实现自动化控制的系统，由伺服驱动器、伺服电机、反馈装置（编码器）三部分组成，是工业机器人主要的动力来源。

伺服驱动主要以总线通讯形式实现对位置、速度和转矩单元的控制；编码器主要采用多圈绝对值编码器；伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，可使控制速度，位置精度非常准确，也可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

控制器

控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。作为工业机器人三大零部件之一，是工业机器人的大脑，对机器人的性能起着决定性的影响。

工业机器人本体

机器人本体，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，按照结构形式，本体可以划分为直角坐标、球坐标、圆柱坐标、关节坐标等类型。

从工业机器人本体市场竞争格局来看，“四大家族”FANUC(发那科)、ABB、KUKA(库卡)、YASKAWA(安川)承袭原有机床、伺服系统、焊接设备技术优势，在机器人领域占据鳌头，加上爱普生，全球市占率超50%，国内市占率超过40%。

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